Ihre Geschichte reicht zurück bis ins frühe 8 Jahrhundert n. Chr. und beginnt im Wesentlichen mit der Errichtung des Tempels von Rinno-ji im Jahr 766. Um diesen Tempel herum bildete sich eine kleine Siedlung ohne jedoch im weiteren Verlauf der nächsten Jahrhunderte zu größerer Bedeutung zu gelangen. Dies änderte sich erst mit der Vollendung des Schreins von Nikko Tosho-gu im Jahr 1617. In dieser Zeit wuchs die Siedlung und erlangte auch in der größeren Umgebung Bekanntheit. In den Folgejahren wurde die Straßenanbindung ausgebaut und Ende des 19. Jahrhunderts wurde die Stadt an das nationale Eisenbahnnetz angeschlossen. Erst im Jahr 1954 bekam die Stadt offiziell den Stadtstatus, nach einer Zusammengemeindung mit dem Nachbardorf Okorogawa.
Mittlerweile gehören die Schreine und Tempelanlagen der Stadt zum UNSECO Weltkulturerbe und sind daher besonders geschützt. Diese Auszeichnung steigerte den Bekanntheitsgrad der Stadt außerhalb Japans enorm.

Die Stadt ist ein beliebtes Ausflugsziel bei den Einheimischen, aber auch bei ausländischen Touristen. Unter anderem gibt es hier den Schrein von Futarasan, der auf das Jahr 767 zurückdatiert sowie das Mausoleum des ersten Shogun in Japan Tokugawa leyasu zu besichtigen. Wahrzeichen der Stadt ist die Darstellung der drei Affen, die nichts hören, nichts sehen und nichts sagen. Bei diesen Affen handelt es sich um die in der umgebenden Bergregion häufigen Japan Makaken, die in der Stadt als heilig gelten. Weiterhin sind Stadt und die angrenzende Region bekannt für ihre heißen Quellen, „Onsen“ genannt, die vor allem von den Japanern als Erholungsorte aufgesucht werden.